梦之城

随着近年来电网飞速发展，采用多旋翼无人机巡检变电站设备也有效的提高了巡检工作质量。 那么，无人机是如何克服强电磁干扰，实现高压线路、变电站巡检的呢？RTK定位技术起着重要作用。 在认识RTK定位技术之前，梦之城需要先了解卫星定位技术

，又称GNSS技术： 该技术通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，综合多颗卫星数据，从而运算出接收机的具体位置。因为需要计算三维位置及偏差
，所以需要至少4 颗卫星。  GNSS技术的优势是：观测时间短、提供三维坐标、操作简便、全天候工作、功能多、成本低。 但GNSS 技术也有它的弊端
，它可能因为各种原因产生定位误差
，比如，在信号传播过程中，大气层、高楼等各中障碍物的反射会带来测距误差。 这种误差可到达10m级别，从而无法满足某些定位精度要求高的行业，这时RTK定位技术就应运而生。 什么是RTK定位技术？ RTK是Real- time kinematic的缩写，即实时动态，又称载波相位差分技术。RTK是一种能够提高GNSS系统定位精度的技术

，它能够将GNSS系统的定位误差缩减到厘米级
。 将RTK定位技术应用到无人机中

，使得无人机具有高精度的定位及抗磁干扰能力。 当无人机进入变电站等强干扰的飞行区域时
，即使无人机使用RTK定位技术
，强大的磁场依然会干扰无人机的电子罗盘，使其无法准确判断航向，导致悬停位置发生偏移，增加飞行危险性。 针对此种情况，将双天线测向技术应用到无人机RTK定位技术上
。原有的无人机RTK定位技术只有一根天线，仅能获得流动站与基准站的精准位置关系，无法提供准确的流动站航向信息。而双天线测向技术在流动站一根天线的基础上另外又增一根天线
，流动站分别将两路信号接收解算后，以其中一路接收天线的数据做基准
，向另一路接收天线发送解算修正信息
，完成天线2跟天线1的相对精准定位，从而获得两根天线之间的相对矢量。 该矢量经过数据处理后可为无人机提供航向信息，使无人机获得高精度的二维信息，即位置与航向信息。天线之间的相对距离越远，定向精度越高。 利用无人机机载设备拍摄红外和可见光照片
，对变电站开展全站红外普查和高处构架电气设备及连接部件的精细化巡检
。 利用无人机特有的高空角度优势，在不同位置对设备进行全方位检查
，特别是高处金具裂纹
、缺销子等地面巡检难以发现的隐患

，及时消缺
，确保设备安全稳定运行。 RTK技术在变电站巡检中的应用，为无人机带来了更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力，即使在变电站等磁场干扰较强的区域，也依然能靠近电力设施，在电子罗盘受扰后提供精准航向信息，保证定位精度
，降低飞行风险

、提高作业效率
，有效解决了无人机在变电站巡检工作的可靠性，对变电站人工和机器人巡检进行有限的补充。